Bagi robot industri, pengendalian bahan adalah salah satu aplikasi yang lebih penting dalam operasi genggaman mereka.Sebagai sejenis peralatan kerja dengan serba boleh yang kuat, kejayaan menyelesaikan tugas operasi robot industri secara langsung bergantung pada mekanisme pengapit.Oleh itu, mekanisme pengapit pada penghujung robot harus direka bentuk mengikut tugas operasi sebenar dan keperluan persekitaran kerja.Ini membawa kepada kepelbagaian bentuk struktur mekanisme pengapit.
Rajah 1 Hubungan antara elemen, ciri dan parameter efektor akhir Kebanyakan mekanisme pengapit mekanikal adalah jenis kuku dua jari, yang boleh dibahagikan kepada: jenis berputar dan jenis terjemahan mengikut mod pergerakan jari;kaedah pengapit yang berbeza boleh dibahagikan kepada sokongan dalaman Mengikut ciri-ciri struktur, ia boleh dibahagikan kepada jenis pneumatik, jenis elektrik, jenis hidraulik dan mekanisme pengapit gabungan mereka.
Mekanisme penjepit hujung pneumatik
Sumber udara penghantaran pneumatik lebih mudah diperoleh, kelajuan tindakan adalah pantas, medium kerja adalah bebas pencemaran, dan kecairan lebih baik daripada sistem hidraulik, kehilangan tekanan adalah kecil, dan ia sesuai untuk jangka panjang. kawalan jarak.Berikut adalah beberapa manipulator pneumatik:
1. Mekanisme pengapit jenis tuil pautan putar Jari-jari peranti ini (seperti jari berbentuk V, jari melengkung) dipasang pada mekanisme pengapit dengan bolt, yang lebih mudah untuk diganti, jadi ia dapat mengembangkan penggunaan mekanisme pengapit.
Rajah 2 Struktur mekanisme pengapit jenis tuil pautan putar 2. Mekanisme pengapit translasi silinder ganda jenis rod lurus Hujung jari mekanisme pengapit ini biasanya dipasang pada batang lurus yang dilengkapi dengan tempat duduk pelekap hujung jari.Apabila dua rongga rod silinder bertindak dua kali digunakan, omboh akan beransur-ansur bergerak ke tengah sehingga bahan kerja diapit.
Rajah 3 Gambar rajah struktur mekanisme penjepit terjemah dwi silinder rod lurus 3. Mekanisme penjepit terjemah dwi silinder jenis silang rod penyambung biasanya terdiri daripada silinder dwi tindakan tunggal dan jari jenis silang.Selepas gas memasuki rongga tengah silinder, ia akan menolak dua omboh untuk bergerak ke kedua-dua belah, dengan itu memacu rod penyambung untuk bergerak, dan hujung jari bersilang akan membetulkan bahan kerja dengan kukuh;jika tiada udara memasuki rongga tengah, omboh akan berada di bawah tindakan tujahan spring Set Semula, bahan kerja tetap akan dilepaskan.
Rajah 4. Struktur mekanisme penjepit translasi dua silinder jenis silang Bahan kerja berdinding nipis dengan lubang dalam.Selepas mekanisme pengapit memegang bahan kerja, untuk memastikan ia boleh diletakkan dengan lancar dengan lubang dalam, biasanya 3 jari dipasang.
Rajah 5 Gambar rajah struktur mekanisme pengapit jenis tuil rod sokongan dalaman 5. Mekanisme penggalak yang digerakkan oleh silinder omboh tanpa rod tetap Di bawah tindakan daya spring, pembalikan direalisasikan oleh injap solenoid dua kedudukan tiga hala.
Rajah 6 Sistem pneumatik silinder omboh tanpa rod tetap Peluncur peralihan dipasang pada kedudukan jejari omboh silinder omboh tanpa rod, dan dua batang engsel diengsel secara simetri pada kedua-dua hujung peluncur.Jika daya luar bertindak ke atas omboh, omboh akan Ia akan bergerak ke kiri dan ke kanan, dengan itu menolak peluncur untuk bergerak ke atas dan ke bawah.Apabila sistem diapit, titik engsel B akan membuat gerakan bulat mengelilingi titik A, dan pergerakan ke atas dan ke bawah peluncur boleh menambah tahap kebebasan, dan ayunan titik C menggantikan ayunan keseluruhan silinder. blok.
Rajah 7 Mekanisme peningkatan daya yang didorong oleh silinder omboh tanpa rod tetap
Apabila injap kawalan arah udara termampat berada dalam keadaan kerja kiri seperti yang ditunjukkan dalam rajah, rongga kiri silinder pneumatik, iaitu rongga tanpa rod, memasuki udara termampat, dan omboh akan bergerak ke kanan di bawah tindakan tekanan udara, supaya sudut tekanan α rod engsel berkurangan secara beransur-ansur.Kecil, tekanan udara dikuatkan oleh kesan sudut, dan kemudian daya dihantar ke tuil mekanisme tuil daya rangsangan berterusan, daya akan dikuatkan semula, dan menjadi daya F untuk mengapit bahan kerja.Apabila injap kawalan arah berada dalam keadaan berfungsi pada kedudukan yang betul, rongga rod dalam rongga kanan silinder pneumatik memasuki udara termampat, menolak omboh untuk bergerak ke kiri, dan mekanisme pengapit melepaskan bahan kerja.
Rajah 8. Manipulator pneumatik pengapit dalam rod engsel dan mekanisme penggalak siri 2 tuil
Dua mekanisme penjepit hujung sedutan udara
Mekanisme pengapit hujung sedutan udara menggunakan daya sedutan yang dibentuk oleh tekanan negatif dalam cawan sedutan untuk menggerakkan objek.Ia digunakan terutamanya untuk merebut kaca, kertas, keluli dan objek lain dengan bentuk besar, ketebalan sederhana dan ketegaran yang lemah.Mengikut kaedah penjanaan tekanan negatif, ia boleh dibahagikan kepada jenis berikut: 1. Picit cawan sedutan Udara dalam cawan sedutan diperah keluar oleh daya menekan ke bawah, supaya tekanan negatif dihasilkan di dalam cawan sedutan, dan sedutan daya dibentuk untuk menghisap objek.Ia digunakan untuk mengambil bahan kerja dengan bentuk kecil, ketebalan nipis dan ringan.
Rajah 9 Gambar rajah struktur cawan sedutan picit 2. Injap kawalan cawan sedut tekanan negatif aliran udara menyembur udara termampat dari pam udara dari muncung, dan aliran udara termampat akan menghasilkan jet berkelajuan tinggi, yang akan mengambil masa jauhkan udara dalam cawan sedutan, supaya cawan sedutan berada dalam cawan sedutan.Tekanan negatif dihasilkan di dalam, dan sedutan yang terbentuk oleh tekanan negatif boleh menghisap bahan kerja.
Rajah 10 Gambar rajah struktur cawan sedut tekanan negatif aliran udara
3. Cawan sedutan ekzos pam vakum menggunakan injap kawalan elektromagnet untuk menyambungkan pam vakum dengan cawan sedutan.Apabila udara dipam, udara dalam rongga cawan sedutan dikosongkan, membentuk tekanan negatif dan menghisap objek.Sebaliknya, apabila injap kawalan menyambungkan cawan sedutan ke atmosfera, cawan sedutan kehilangan sedutan dan melepaskan bahan kerja.
Rajah 11 Gambar rajah struktur cawan sedut ekzos pam vakum
Tiga mekanisme penjepit hujung hidraulik
1. Mekanisme penjepit yang biasanya tertutup: Alat penggerudian dibetulkan oleh daya pra-mengetatkan spring yang kuat dan dilepaskan secara hidraulik.Apabila mekanisme pengapit tidak melakukan tugas merebut, ia berada dalam keadaan mengapit alat penggerudian.Struktur asasnya ialah sekumpulan spring pra-mampat bertindak pada mekanisme peningkatan daya seperti tanjakan atau tuil, supaya kerusi gelincir bergerak secara paksi, memacu gelinciran untuk bergerak secara jejari, dan mengapit alat penggerudian;minyak tekanan tinggi memasuki tempat duduk gelincir dan Silinder hidraulik yang terbentuk oleh selongsong memampatkan lagi spring, menyebabkan tempat duduk gelincir dan gelinciran bergerak ke arah yang bertentangan, melepaskan alat penggerudian.2. Mekanisme pengapit biasanya terbuka: Ia biasanya menggunakan pelepasan spring dan pengapit hidraulik, dan berada dalam keadaan dilepaskan apabila tugas menggenggam tidak dilakukan.Mekanisme pengapit bergantung pada tujahan silinder hidraulik untuk menjana daya pengapit, dan pengurangan tekanan minyak akan membawa kepada pengurangan daya pengapit.Biasanya, kunci hidraulik dengan prestasi yang boleh dipercayai dipasang pada litar minyak untuk mengekalkan tekanan minyak.3. Mekanisme pengapit pengetatan hidraulik: Kedua-dua melonggarkan dan pengapit direalisasikan oleh tekanan hidraulik.Jika salur masuk minyak silinder hidraulik pada kedua-dua belah disambungkan kepada minyak tekanan tinggi, gelincir akan menutup ke tengah dengan pergerakan omboh, mengapit alat penggerudian, dan menukar salur masuk minyak tekanan tinggi, gelincir adalah jauh dari pusat, dan alat penggerudian dilepaskan.
4. Mekanisme pengapit hidraulik kompaun: Peranti ini mempunyai silinder hidraulik utama dan silinder hidraulik tambahan, dan satu set spring cakera disambungkan ke bahagian silinder hidraulik tambahan.Apabila minyak tekanan tinggi memasuki silinder hidraulik utama, ia menolak blok silinder hidraulik utama untuk bergerak, dan melalui lajur atas.Daya dihantar ke tempat duduk gelincir di sisi silinder hidraulik tambahan, spring cakera dimampatkan lagi, dan kerusi gelincir bergerak;pada masa yang sama, tempat duduk gelincir pada bahagian silinder hidraulik utama bergerak di bawah tindakan daya spring, melepaskan alat penggerudian.
Empat mekanisme penjepit hujung magnet
Dibahagikan kepada cawan sedutan elektromagnet dan cawan sedutan kekal.
Chuck elektromagnet adalah untuk menarik dan melepaskan objek feromagnetik dengan menghidupkan dan mematikan arus dalam gegelung, menjana dan menghapuskan daya magnet.Cawan sedutan magnet kekal menggunakan daya magnet keluli magnet kekal untuk menarik objek feromagnetik.Ia menukar litar garis medan magnet dalam cawan sedutan dengan menggerakkan objek pengasingan magnet, untuk mencapai tujuan menarik dan melepaskan objek.Tetapi ia juga penyedut, dan daya sedutan penyedut kekal tidak sebesar penyedut elektromagnet.
Masa siaran: 31 Mei 2022